一种机器人手眼自动标定的迭代方法

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摘     要：一种机器人手眼自动标定的迭代方法，涉及机器人手眼标定技术领域，该方法控制机器人带动相机对固定在地面的标定板进行多位姿自动拍摄，在此过程中标定板与机器人基座相对位姿关系始终不变，通过对多次拍摄的图片进行计算，得到的标定板位置和方向存在一定误差，迭代修正该误差以求得标定结果。本发明克服了现有技术中标定过程效率较低、标定精度不够的缺陷。该方法实现了自动拍摄标定板，操作简单，减少了机器人手眼标定的工作量和工作时间，无需人为手动调整机器人拍摄标定板，标定时间仅需5‑10分钟，提高了标定效率；基于相机位姿估计得到多次拍摄标定板的位姿，使用迭代方法最小化标定板位姿标准差来优化标定结果，保证了标定精度。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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