一种清扫机器人全覆盖遍历路径规划算法的设计方法

摘     要：本发明公开了一种清扫机器人全覆盖遍历路径规划算法的设计方法，它具体包括以下主要过程：利用Standard混沌方程生成矩形区域内的遍历清扫轨迹，矩形子区域分解，矩形迭代子区域的构造，最优子区域衔接路径的构造，矩形过渡子区域和重复子区域的构造，最优全覆盖遍历清扫连通图的构造，迭代子区域的自动衔接，可行区域内的全覆盖遍历清扫任务实现。本发明算法重复率低，覆盖率高，不存在清扫盲区；算法规划效率高，不需要确定起点和终点；算法简单，容易实现。本发明能够很好地满足机器人室内清扫并实现全覆盖遍历路径规划的任务。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注