一种复杂环境下基于机器学习的运动规划方法

摘     要：本发明公开一种复杂环境下基于机器学习的运动规划方法，该方法涉及车间运输、机器学习、机器人控制、运动规划等领域。首先设计基于FMP的运动规划算法和基于A3C的运动规划算法，在A3C算法的改进中引入博弈论思想设计奖励函数，然后将改进后的A3C算法与FMP算法进行融合，以此形成三种运动规划策略，在解决多机器人系统在不同环境状态下的运动规划问题时采用不同的运动规划策略，避免算法冗余造成的资源浪费。与其他方法相比，本发明不仅能够提高模型的泛化能力及运动规划效率，还能满足复杂环境下多机器人系统对协同性、安全性和高效性的要求，可以提高多机器人系统的工作效率，可应用于物流业、工业、服务业、农业等领域。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注