基于单评判网络的可重构机器人零和神经最优控制方法

摘     要：基于单评判辨网络的可重构机器人系统的零和神经最优控制方法，属于机器人控制算法领域，为了解决现有技术中存在不确定性干扰的问题，该方法首先建立可重构机器人系统的动力学模型，其次构建代价函数与HJI方程，通过基于策略迭代的学习算法，来求HJI方程的解，然后通过对可重构机器人关节子系统间的耦合交联项的观测，接下来采用神经网络对代价函数进行近似，最后通过仿真验证所提出控制方法的有效性。该方法改善了系统的跟踪性能，并且采用了单评判神经网络对未知非线性项的计算负担，关节位置的稳态误差减小；不仅可以保持系统渐进稳定，而且可以降低每个关节的能量损耗；为可重构机器人提供稳定性和精确性，并且可以满足各种任务的需求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/07/16	授权
  2020/11/20	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202010805559.7 申请日: 2020.08.12
  2020/11/03	公开