一种三足欠驱动行走器及其控制方法

摘     要：本发明涉及一种三足欠驱动行走器及其控制方法，行走器包括：一内摆腿、一对外摇腿、推杆电机、电机、2个第一T型联轴器及2个第二T型联轴器，内摆腿固定在电机底部；外摇腿的设置有第一固定光轴及第二固定光轴；推杆电机两端对称设置有镜像同步动作的推轴；电机两端对称设置有转动轴；第一T型联轴器的长端部与推杆电机对应的推轴固定连接，横端部与第一固定光轴转动连接；第二T型联轴器的长端部与电机对应的转动轴固定连接，横端部与第二固定光轴转动连接。该三足欠驱动行走器及其控制方法实现了二维欠驱动行走，具有良好平稳性能，能克服脚擦地缺陷，能够充分利用动态行走过程，降低行走器耗能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/12/24	授权
  2018/09/04	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201810220884.X 申请日: 2018.03.16
  2018/08/10	公开