一种足式仿生机器人姿态控制测试平台及测试方法

摘     要：本发明公开了一种足式仿生机器人姿态控制测试平台及测试方法，包括多气缸平台、支撑保护机构和底台；多气缸平台和支撑保护机构均设置在底台上；多气缸平台为矩形，多气缸平台包括若干个矩形气缸平台，每个矩形气缸平台包括矩形台面、球铰机构、气缸、力传感器和位移传感器；若干个球铰机构安装在矩形台面的下表面，每个球铰机构上均安装有气缸，位移传感器安装在气缸上，矩形台面的下表面还安装有力传感器。本发明的测试平台由多个矩形气缸平台组合而成，可以实时模拟不同地形环境，同时分析在不同地形环境下测试机器人的稳定性能；同时模拟路面障碍，测试机器人躲避障碍和跨越障碍的性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/05/30	授权
  2017/06/06	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 19/00 专利申请号: 201710046719.2 申请日: 2017.01.19
  2017/05/10	公开