一种机器人通过障碍的方法、系统、设备及存储介质

摘     要：本发明公开了一种机器人通过障碍的方法、系统、设备及存储介质，1.获取机器人行动路线前方最近的障碍物分别与机器人机身和机器人每条腿部的距离；2.计算得到机身目标导向点、每条腿的足端肌肉激活因子和每条腿的足端目标导向点；3.将贝塞尔曲线神经化得到虚拟肌肉活性调节网络；4.输入虚拟肌肉活性调节网络中，得到机器人的每条腿的足端轨迹；5.将足端轨迹进行逆运动学求解，得到每条腿的各个关节角的角度；6.将每条腿的各个关节按照对应关节角的角度进行运动，使机器人通过障碍。能够生成具有可自主扩展能力和自主调节能力的运动轨迹。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注