非匹配扰动二阶多智能体系统有限时间一致性控制方法

摘     要：本发明创造提供了一种非匹配扰动二阶多智能体系统有限时间一致性控制方法，属于智能控制领域,其包括：(1)使用有限时间非匹配扰动观测器来估计每个跟随者的非匹配扰动值；(2)通过估计的非匹配扰动使用反步法设计有限时间输出一致协议，使得跟随者在有限时间追踪到领导者；(3)引入一个变结构提高控制协议对未知领导者的输入和跟随者非匹配扰动的鲁棒性；(4)给出输出一致性时间的估计值。本发明的控制系统具有鲁棒性，而且保证跟随者的扰动即使从与输入信道不同的信道进入也能快速的跟踪到领导者，并且给出了有限收敛时间的估计值；此外，本发明还降低了资源、通信设施的花费以及对信道的需要。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注