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专利名称：基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法申请号：2022102333583 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：多智能体系统人工智能无人机编队控制移动机器人相似专利发布日：2025/04/27
摘要：本发明公开了基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法。无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，因此，本专利使用多智能体系统进行具体描述。综合考虑智能体之间的合作和竞争交互关系，设计一种新的集群一致性协议，并提出不依赖全局信息的完全分布式事件触发条件。利于李雅普诺夫稳定性定理，得到异质多智能体系统达到多分组一致性的充分和条件，并讨论异质合作‑竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个数，降低经济控制成本。最后，通过实例验证所提出事件触发的有效性。

专利名称：一种多智能体系统的安全一致性控制方法申请号：2019104436826 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：多智能体系统相似专利发布日：2024/06/17
摘要：本发明属于多智能体系统控制领域，具体为一种多智能体系统的安全一致性控制方法；针对多智能体系统中任一正常智能体，控制方法包括：将包含自身信息和邻居时延信息的序列进行升序，移除序列中不在安全域内的状态值，从而得到预处理后的新序列；计算出新序列的平均值和标准差，以距离平均值一个标准差为约束条件；剔除新序列中不在约束条件内的状态值；直至新序列中保留的状态值全部满足约束条件；利用保留的邻居信息进行自身状态更新。本发明能够对正常智能体的所有邻居信息都进行恶意值判断，增强了系统的抗攻击能力。

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