专利名称：基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法      申请号：2022102333583     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：多智能体系统 人工智能 无人机编队控制 移动机器人   相似专利 发布日：2025/04/27  
摘要： 本发明公开了基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法。无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，因此，本专利使用多智能体系统进行具体描述。综合考虑智能体之间的合作和竞争交互关系，设计一种新的集群一致性协议，并提出不依赖全局信息的完全分布式事件触发条件。利于李雅普诺夫稳定性定理，得到异质多智能体系统达到多分组一致性的充分和条件，并讨论异质合作‑竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个数，降低经济控制成本。最后，通过实例验证所提出事件触发的有效性。

专利名称：输入非线性的分数阶多智能体系统控制器的设计方法      申请号：2018114486494     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 多智能体系统   相似专利 发布日：2024/06/28  
摘要： 本发明提供了输入非线性的分数阶多智能体系统控制器的设计方法，在分数阶多智能体系统模型中，引入观测器模型，以观测分数阶多智能体系统的未知状态变量xi,k；根据观测器观测到的分数阶多智能体系统的未知状态变量，采用自适应反步法，得到分数阶多智能体系统控制器的输入变量vi；将分数阶多智能体系统控制器的输入变量vi代入非线性函数中u(v)中，即得到分数阶多智能体系统控制器ui(vi)。本发明的有益效果是：使含有饱和死区的具有严格的输出反馈的分数阶多智能体系统保持稳定，每个智能体的输出渐进跟踪输入信号的变化。

专利名称：一种多智能体系统分布式优化控制方法及存储介质      申请号：2021109822853     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：计算机硬件 多智能体系统   相似专利 发布日：2024/06/28  
摘要： 本发明提供了一种多智能体系统分布式优化控制方法存储介质，本方法使用分布式交替方向乘子法优化框架，该算法拥有优秀的迭代速度，同时具有很强的鲁棒性与普适性，通信门限函数的设计，规定智能体只有当本地信息更新足够有效时才能进行通信，保证了通信的高效性，大幅度减少系统优化所消耗的通信资源，对其迭代次数的设定也对系统降低通信损耗的能力有影响。自适应惩罚函数的设计，根据智能体状态值的不同，具体设计了智能体在每次迭代中的惩罚项，能够保证系统的收敛速度，使系统每次迭代都具有足够的有效性，对其最大迭代次数kmax2的设置会对系统的收敛速度产生影响。

专利名称：非连续多智能体系统的分布式非平滑饱和一致性控制方法      申请号：2021104296688     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：布 纺织面料 多智能体系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及非连续多智能体系统的分布式非平滑饱和一致性控制方法。本发明建立具有非连续动力学性态和时变时滞的多智能体系统模型，引入广义的Lipschitz条件来线性化非连续的非线性函数；利用Filippov微分包含和测度选择定理得到非连续微分方程在Filippov意义下的解；通过有限时间稳定性定理，估算出受控误差系统达到稳定的时间上界，减少了控制成本；结合高斯误差函数和微分中值定理，近似模拟饱和效应，以降低控制信号的不平滑度和简化控制器的后续设计。

专利名称：时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法      申请号：202210607969X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：布 纺织面料 多智能体系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及一种时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法，包括：建立含时滞的非线性多智能体系统模型并确定一致性目标，建立误差多智能体系统模型，建立带分布式时滞的分布式脉冲控制器；构建脉冲形式的误差系统，在所述脉冲形式的误差系统下使用矩阵测度构建Lyapunov函数；使用Lyapunov函数、比较原理和参数变分法构建比较系统；在此基础上使用参数变分法获得含时滞的非线性多智能体系统达到一致性目标时的充分条件。本发明在充分考虑实际情况的同时节约了资源，简化了对含时滞的非线性多智能体系统的一致性分析过程，可以有效并正确地考虑含时滞的非线性多智能体系统的一致性问题。

专利名称：一种非线性多智能体系统控制方法、装置、设备及应用      申请号：2022113559865     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 多智能体系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种非线性多智能体系统控制方法、装置、设备及应用，涉及信息技术领域，包括基于多智能体的状态信息构建多智能体系统模型，并确定其一致性目标，利用所述多智能体系统模型和所述一致性目标计算误差，构建误差多智能体系统模型，基于所述误差多智能体系统模型，构建分布式脉冲控制器，构造Lyapunov函数，基于所述分布式脉冲控制器计算得所述多智能体系统模型全局一致的充分条件，基于所述充分条件，利用所述分布式脉冲控制器调节，使所述多智能体系统模型中所有智能体的状态一致，基于系统时滞和分布式时滞，实现了非线性多智能体系统的一致性，提高系统识别精度。

专利名称：一种基于多智能体系统的孤岛微网电压/频率分布式二级控制方法      申请号：2017100236253     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：布 纺织面料 微网 多智能体系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明是一种基于多智能体系统的孤岛微网电压/频率分布式二级控制方法，其特点是，包括分布式电压、频率下垂控制器设计以及分布式电压、频率二级控制器设计，该方法基于输入/输出反馈线性化理论和一致性理论，将传统集中式分级控制策略转化为一个一阶线性多智能体系统的同步问题，进而弥补了下垂控制带来的电压、频率误差。该方法相比于传统集中式分级控制方法，没有中央控制器且使用了稀疏的通信网络进而极大地提高了系统的可靠性；而且该方法能适用于微网较为复杂网络拓扑结构，实现了微网即插即用的特点。

专利名称：一种高阶多智能体系统状态约束量化控制器的构建方法      申请号：202210154910X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 多智能体系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开高阶多智能体系统状态约束量化控制器的构建方法，包括以下步骤：构建构建高阶非线性多智能体系统模型，其中，所述高阶非线性多智能体系统含有输入迟滞和全状态约束；根据所述输入迟滞，构建迟滞非线性模型，基于所述迟滞非线性模型，构建相应的逆迟滞模型；基于所述高阶非线性多智能体系统模型，对高阶非线性多智能体系统的全部状态进行约束；将自适应控制方法和反步法相结合，基于所述逆迟滞模型，构建高阶多智能体系统状态约束量化控制器。本发明在高阶多智能体系统存在参数不确定和外部扰动的基础上，采用自适应一致控制方法，具有更好的跟踪性能，提高了控制器的鲁棒性，保证闭环系统内的所有信号半全局一致最终有界。

专利名称：非匹配扰动二阶多智能体系统有限时间一致性控制方法      申请号：2020113214396     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 多智能体系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明创造提供了一种非匹配扰动二阶多智能体系统有限时间一致性控制方法，属于智能控制领域,其包括：(1)使用有限时间非匹配扰动观测器来估计每个跟随者的非匹配扰动值；(2)通过估计的非匹配扰动使用反步法设计有限时间输出一致协议，使得跟随者在有限时间追踪到领导者；(3)引入一个变结构提高控制协议对未知领导者的输入和跟随者非匹配扰动的鲁棒性；(4)给出输出一致性时间的估计值。本发明的控制系统具有鲁棒性，而且保证跟随者的扰动即使从与输入信道不同的信道进入也能快速的跟踪到领导者，并且给出了有限收敛时间的估计值；此外，本发明还降低了资源、通信设施的花费以及对信道的需要。

专利名称：具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制方法      申请号：2019107404403     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：布 纺织面料 多智能体系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制方法：首先为多智能体系统中各个智能体建立非线性参考行为模型；然后将多智能体系统解耦成多个单输入单输出的子系统；然后利用频域分析方法得到各个非线性子系统的PID控制器参数稳定域；最后对所有子系统的PID控制器稳定域求交集，获得具有非线性特性的多智能体系统全局分布式PID控制器及其稳定域；同时，针对不同的全局控制需求，可以在稳定域内择优选择合适的PID控制器参数。本发明提供了一种具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制的方法，利用频域法得到非线性多智能体系统的PID控制器参数稳定域，解决了控制器参数整定过程过于繁琐的问题，可以灵活地适应不同的全局控制需求。

专利名称：一种多智能体系统的安全一致性控制方法      申请号：2019104436826     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 多智能体系统   相似专利 发布日：2024/06/17  
摘要： 本发明属于多智能体系统控制领域，具体为一种多智能体系统的安全一致性控制方法；针对多智能体系统中任一正常智能体，控制方法包括：将包含自身信息和邻居时延信息的序列进行升序，移除序列中不在安全域内的状态值，从而得到预处理后的新序列；计算出新序列的平均值和标准差，以距离平均值一个标准差为约束条件；剔除新序列中不在约束条件内的状态值；直至新序列中保留的状态值全部满足约束条件；利用保留的邻居信息进行自身状态更新。本发明能够对正常智能体的所有邻居信息都进行恶意值判断，增强了系统的抗攻击能力。