一种适用于多种复杂路径的移动机器人循线系统

摘     要：一种适用于多种复杂路径的移动机器人循线系统，包括PC，嵌入式开发板，RGB彩色相机、移动机器人。PC上安装有仿真模块，嵌入式开发板上包括动作策略模块、PID控制器模块、图像处理模块，移动机器人上安装有机器人I/O模块。通过仿真模块训练策略最优的策略网络模型，继而应用于实际机器人系统，减少了实际系统因训练而造成的机器人损坏，提高了实际移动机器人循线任务的成功率。本发明可以在仿真环境中针对一个循线路径进行训练，训练后的网络参数模型可以应对不同的复杂的未知的循线路径，自适应地实时地计算出最优的PID控制器参数和最优运动指令，完成循线任务，具有较高的实时性、稳定性和泛化性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/04/19	授权
  2021/09/24	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202110522424.4 申请日: 2021.05.13
  2021/09/07	公开