一种基于模糊集和深度强化学习的自适应无人艇路径规划方法

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摘     要：本发明属于无人艇导航技术领域，具体涉及一种基于模糊集和深度强化学习的自适应无人艇路径规划方法；包括生成障碍物环境并记录信息，包括障碍物的位置和目标点的位置；构建无人艇模糊控制的模糊规则；在无人艇航行的过程中，实时计算无人艇分别相对于障碍物、目标点的距离，以及无人艇的偏航角；将实时计算的结果采用无人艇模糊规则处理输出模糊系数；深度强化学习中的奖励函数根据模糊系数对无人艇进行自适应奖励；根据无人艇在不同状态下的自适应奖励对无人艇路径规划模型进行训练；采用训练好的无人艇路径规划模型自主规划出最优路径；本发明实现了无人艇路径规划，保证了无人艇的安全，提高了无人艇执行任务的效率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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