基于视觉的工业机械臂人机安全系统

摘     要：一种基于视觉的工业机械臂人机安全系统，包括：用于捕捉运动物体各个时刻空间位置的运动物体跟踪模块，用于获取机器人关节信息并对机器人进行3D可视化的机器人运动可视化模块，用于机器人3D模型与环境中的操作者之间的最小距离计算的碰撞检测模块，用于进行机器人运动轨迹规划和修正的碰撞避免模块。首先该系统通过两个kinect摄像机提取环境中操作员的图像信息，并进行数据融合。然后获取机器人当前状态，构建机器人所在环境的3D模型。接着利用轴对齐包围盒法对操作员和机器人进行碰撞检测。最后，根据碰撞检测的结果，防撞模块可以对操作人员进行报警，并停止机器人或修改机器人的轨迹，使其远离正在接近的操作人员。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注