一种基于增量式PID的服务机器人负载平台平衡控制方法

摘     要：一种基于增量式PID的服务机器人负载平台平衡控制方法，包括以下步骤：1)计算机器人移动平台行进过程中的实时六轴加速度；2)由上一步得到的加速度进行两次积分，得到平台当前四角的坐标偏移量，同时计算出小球的三维坐标；3)根据上一步计算得到的三维坐标与偏移量，对平台的四根支柱进行增量式PID控制，使平台趋于水平稳定；4)将三维坐标系中建立的模型投射到二维平面中；5)使用matlab简化整个过程中所涉及的矩阵运算；6)将算法嵌入至单片机，由单片机控制平台四周的支柱伸缩以达到使平台趋于稳定的目的。本发明提供一种鲁棒性强、灵敏度高、界面友好的服务机器人负载平台平衡控制方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/06/30	授权
  2019/01/29	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201810986431.8 申请日: 2018.08.28