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24小时咨询热线摘 要：面向地下管道的四向行走智能机器人，包括机身、安装在机身底部的行走机构、安装在机身上部的三自由度机械臂组件、清洁机构、控制机构以及供电机构，行走机构包括行走驱动电机、滚轮组件以及包覆在滚轮组件外部的履带；三自由度机械臂组件包括第一蜗杆电机、第二蜗杆电机、第一舵机和三自由度机械臂；清洁机构包括壳体、第三蜗杆电机、清洁毛刷、机械爪和第四舵机；控制机构包括主控模块、数据传输模块、上位机控制模块、电机驱动控制模块、工作模块和行走模块以及感知模块、供电模块。本发明的有益效果是：通过摄像头采集现场图像，通过气体传感器采集管道内相应气体传感器数据，并输到给远端控制系统；从而实现对人力的代替。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201610585931.1 | 专利名称： | 面向地下管道的四向行走智能机器人 |
| 申请日： | 2016-07-22 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/04搜分类 管道技术 四 港口 地下搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 面议 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2019/09/03 | 授权 | |
| 2017/03/22 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/04 专利申请号: 201610585931.1 申请日: 2016.07.22 |
| 2017/02/22 | 公开 |
