一种五自由度前列腺针刺手术机器人

摘     要：本发明公开了一种五自由度前列腺针刺手术机器人，包括机架、手术针、带动手术针实施针刺的进给装置以及用于控制进给装置姿态的并联支链系统；进给装置包括进给平台、针座以及带动针座实现直线往复运动的进给机构；机架包括斜向撑板及与斜向撑板的顶端固连的水平撑板，并联支链系统包括一条第一机械臂和四条分立的第二机械臂，第一机械臂的一端与斜向撑板摆动连接、另一端与进给平台的一侧相铰接，各第二机械臂的顶端均与水平撑板摆动连接、底端均与进给平台相铰接，第一机械臂和第二机械臂共同作用，使所述进给平台保持平衡。利用本发明实现了机械穿针的自动化和智能化，减轻了医生的工作强度，提高了手术的精确度和成功率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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