一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人及采收方法

摘     要：本发明提供了一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人及采收方法，包括机架、行走装置、导向装置、定位装置、采收装置、收集装置和控制系统。行走装置用于驱动机器人行走；导向装置用于对机器人沿垄行走时的辅助导向；定位装置用于待采收白芦笋的定位并驱动采收装置到达采收位置；收集装置用于对采收完毕的白芦笋的收集；控制系统用于控制选择性白芦笋采收机器人完成行走、定位、采收、集箱等动作；采收装置包括横切式采收器头和夹切式采收器头两种技术方案，用于白芦笋的切根、夹持并带出土壤。本发明采用智能控制实现白芦笋的自动检测、定位、切根、夹持、拔取和集箱等一体化作业；采用横切式采收头或夹切式采收头，简化了采收步骤，提高了采收效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/09/21	授权
  2017/02/08	实质审查的生效	IPC(主分类): A01D 45/00 专利申请号: 201610887544.3 申请日: 2016.10.11
  2016/12/21	公开