发明专利已授权

一种基于因子自适应模糊PID的四旋翼飞行器姿态控制方法

📄 申请号：CN201810249799.6 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2018-03-14

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

四旋翼飞行器飞行器控制自适应控制模糊PID控制四旋翼飞行器

应用场景

无人机飞行控制, 航拍作业, 物流配送, 农业植保, 空中巡检

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摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态控制方法，首先获取四旋翼飞行器当前的姿态角信息，所述姿态角包括俯仰角、翻滚角和偏航角，并计算给定的期望姿态角与当前姿态角的误差量，然后确定量化因子、比例因子与误差、误差变化率之间的模糊逻辑关系并制定模糊规则表，最后以误差和误差变化率作为输入，以量化因子和比例因子作为输出建立基于因子自适应的模糊PID控制器，实现其量化因子、比例因子在线实时调整。该控制方法具有更好的动态跟踪效果以及系统鲁棒性，为四旋翼飞行器更灵活的完成飞行任务提供可靠保障。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211217

✅ 授权

20190716

?? 实质审查的生效：

20180918

📄 公开

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