一种基于因子自适应模糊PID的四旋翼飞行器姿态控制方法

摘     要：本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态控制方法，首先获取四旋翼飞行器当前的姿态角信息，所述姿态角包括俯仰角、翻滚角和偏航角，并计算给定的期望姿态角与当前姿态角的误差量，然后确定量化因子、比例因子与误差、误差变化率之间的模糊逻辑关系并制定模糊规则表，最后以误差和误差变化率作为输入，以量化因子和比例因子作为输出建立基于因子自适应的模糊PID控制器，实现其量化因子、比例因子在线实时调整。该控制方法具有更好的动态跟踪效果以及系统鲁棒性，为四旋翼飞行器更灵活的完成飞行任务提供可靠保障。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注