发明专利已授权

一种提高双足机器人平衡性和行走速度的装置及控制方法

📄 申请号：CN201810582000.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-06-07

公开号

CN108639183B

公开日

2021-03-19

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

双足机器人双足机器人运动控制步态规划

应用场景

工业自动化, 智能制造, 服务机器人, 科研教育, 应急救援

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摘要

本发明请求保护一种提高双足机器人平衡性和行走速度的装置及控制方法。大多数双足机器人都采用ZMP控制(如日本的ASIMO)。但是采用ZMP控制的双足机器人有脚掌体积大，行走速度缓慢的缺点。本发明将充分的利用ZMP的优点，尽可能的克服其缺点。本发明装置主要包括机械结构和控制器两部分，对于已有的双足机器人只需要将原有的足部更换成本发明装置，而不需要对其余结构部分进行改动，因此在实际生活中有着较强的实用性。脚底机械结构在控制器的作用下动态的调节双足机器人的重心，使其在运动中有很好的平衡性并且明显的提高双足机器人的运动速度，采用本发明的双足机器人可广泛应用于工业、救援、家庭、医疗等领域。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210319

✅ 授权

20181106

?? 实质审查的生效：

20181012

📄 公开

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