一种基于磁敏橡胶黏附材料的仿生双足爬壁机器人

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摘     要：本发明属于机器人自动化技术领域，涉及一种基于磁敏橡胶黏附材料的仿生双足爬壁机器人，由两个吸附足组件、三个俯仰关节组件、两个连杆、电源装置、控制模块和无线模块组成，采用磁敏橡胶黏附材料，作为吸附足端件，采用磁场调节材料本身黏附性能，并利用磁场控制部分磁敏橡胶黏附材料发生形变形成负压来加强吸附性能；根据控制模块中软件层面的步态算法以协调各部件以实现运动，包括前进后退，交面过渡等动作；通过可编程的控制模块及无线模块，可以实现人为或自主控制，并完成一系列任务；本机器人可搭载一定载荷和各种检测、侦察模块，用于面向复杂形貌和湿滑、油污环境下的结构(建筑、路桥、船舶、装备等)表面检测、情报侦察等工作。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/03/16	授权
  2019/07/02	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/024 专利申请号: 201910163173.8 申请日: 2019.02.28
  2019/06/07	公开