发明专利已授权

一种基于EKF和BP神经网络的路面附着系数估计方法

📄 申请号：CN201811258236.X 📄 发布日：2025/08/26

著录项目信息

申请日

2018-10-26

公开号

CN109466558B

公开日

2020-08-04

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W40_064

IPC 分类号

B60W40_064

技术画像

所属领域

BP神经网络路面附着系数估计扩展卡尔曼滤波神经网络算法 BP神经网络

应用场景

汽车主动安全, 智能驾驶, 车辆稳定性控制, 防抱死制动系统, 牵引力控制系统

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摘要

本发明请求保护一种基于EKF算法和BP神经网络的汽车路面附着系数的估算方法，通过各种传感器实时地采集车辆的方向盘转角、纵向加速度、侧向加速度，利用四轮车辆动力学模型结合EKF算法估计车辆的纵向速度、横向速度、质心偏角和横摆角速度，求取出预估横摆角速度，最后将预估横摆角速度与EKF估计的横摆角速度作差取平方，取方差值最小所在的网络模块输入的附着系数值为所求估计值。本方法有效降低了计算量和收敛时间。本方法能够快速识别车辆行驶路面的附着系数，适用于多种路面下附着系数的实时估计。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200804

✅ 授权

20190409

?? 实质审查的生效：

20190315

📄 公开

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