基于视觉及激光传感器的机器人抓取位姿纠正方法

摘     要：本发明涉及机器人标定技术领域，涉及一种基于视觉及激光传感器的机器人抓取位姿纠正方法。本发明使用单相机以及三个距离传感器分别进行工件平面的手眼标定，距离传感器不仅可在空间上对工件深度位置测量，还可测量工件位姿的偏转角度，以便于纠正工件位姿使工件垂直于标定平面，其可针对不同产品以及不同工况的工件位姿进行位姿纠正；通过相机和距离传感器将工件姿态调整到装配位姿，以完成接下来的装配工作，有效避免因安装平面位置误差造成刚性碰撞。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/06/29	授权
  2020/07/14	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 19/00 专利申请号: 201911267052.4 申请日: 2019.12.11
  2020/06/19	公开