一种移动机器人及其快速标定方法和系统

摘     要：本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注