一种足式机器人的下肢结构

摘     要：本申请公开了一种足式机器人的下肢结构，包括模拟小腿的第一架体、驱动所述第一架体模拟小腿动作的第一舵机、模拟大腿的第二架体、驱动所述第二架体模拟大腿动作的第二舵机、模拟臀部的第三架体以及驱动所述第三架体模拟臀部动作的第三舵机，其特征在于，所述第一舵机、第二舵机以及第三舵机均设于机器人的臀部位置的基板上，所述第一舵机通过第一连杆机构连接所述第一架体，所述第二舵机通过第二连杆机构连接所述第二架体。本申请通过将驱动小腿、大腿与臀部的第一舵机、第二舵机和第三舵机集中设置于靠近臀部的位置，使得机器人的重量分布集中、重心稳定。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/07/03	授权
  2018/10/16	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201810273563.6 申请日: 2018.03.29
  2018/09/18	公开