一种球型水果采摘机器人末端执行器

摘     要：本实用新型公开一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件，所述支撑件可用于定位、采摘水果，支撑件上设有用于临时接收水果的收集件，收集件上均转动设有第一伸缩件和第二伸缩件，第一伸缩件与第二伸缩件对称分布，第一伸缩件与支撑件转动连接，第二伸缩件与支撑件紧固连接，支撑件上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件，支撑件上设有用于驱动剪切件滑动的驱动件。本实用新型末端执行器通过采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使提高采摘的精准度，通过第一伸缩杆伸缩，第二伸缩杆长度不变，使收集框内的水果进入收集盒进行回收，能够多次执行采摘任务，再将水果收集，提升采摘效率，剪切件对果梗进行剪切易切割，果梗不会滑走。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注