一种基于改进模拟退火的多无人机协同污染物溯源方法

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摘     要：本发明公开了一种基于改进模拟退火算法的多无人机协同污染物溯源方法，包括采用人工嗅觉法设定疑似污染源泄露区域，根据无人机数量将疑似污染源泄露区域划分为多个子区域。各无人机通过无线传输模块向PC端地面中心传输信息从而进行信息交互。PC端地面中心基于改进模拟退火算法不断更新各无人机位置，并将新的位置信息发送至各无人机。当各无人机在某个位置不停地徘徊，形成半径为1m的圆，且各无人机气体传感器浓度高于某个阈值，则判断为找到污染源。进一步地将本发明算法在人工搭建的高斯烟羽浓度场下进行仿真实验，仿真结果验证了本发明算法在研究污染物溯源领域具有较高的可行性、精确度和溯源效率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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