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24小时咨询热线摘 要：本发明提供了一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，包括如下步骤：建立机器人工作区域的笛卡尔空间直角坐标系，并设定机器人末端初始位置；通过实时图像处理得到物体的位置，并将目标与背景进行二值化处理，根据机器人期望位姿下目标图像的特征信息得到期望图像特征s*；得到实时图像特征s；将实时图像特征s与s*作比较，计算出图像特征偏差e＝(s‑s*)，如果e小于预设的阈值δ，则机器人末端执行器达到期望位置，控制流程结束，否则利用实时图像特征s，计算图像雅可比矩阵的广义逆矩阵并通过得到末端执行器的移动方向和速率，结合伺服控制器调整机器人末端的位姿；本发明方法能够实现良好的视觉伺服控制效果，适用于非平面物品的视觉伺服控制。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN202110008777.2 | 专利名称： | 一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法 |
| 申请日： | 2021-01-05 | 申请/专利权人 | 江汉大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖北省武汉市沌口经济技术开发区新江大路8号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16搜分类 机器人 机器人视觉 搬运机 伺服控制搜索 |
| 公开/公告日： | 2022-09-20 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN112847362B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/09/20 | 授权 | |
| 2021/07/27 | 著录事项变更 | 发明人由李涵 熊志 施文杰 左治江 变更为李涵 熊志豪 施文杰 左治江 |
| 2021/06/15 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202110008777.2 申请日: 2021.01.05 |
| 2021/05/28 | 公开 |
