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本实用新型提供一种基于系留式无人机系统的旋翼机，涉及系留式旋翼机线缆收纳技术领域，包括旋翼机机体、系留箱、设置在系留箱内的卷线轮和卷线轮上缠绕的电缆线，所述电缆线的一端与旋翼机机体电连接，且电缆线穿过系留箱箱口，所述系留箱内沿卷线轮的中心线方向固定连接有方框，所述方框内转动连接有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有沿卷线轮中心线方向滑动的理线块，通过卷线轮旋转带动对应位置的转轴和链轮旋转，在链条的传动作用下，实现橡胶轮处的链轮和转轴旋转，进而实现橡胶轮旋转，使得卷线轮在放线的同时，橡胶轮旋转，将卷线轮放出的线抽出系留箱，并且两个链轮尺寸相等，使得橡胶轮与卷线轮转速等同。

本发明公开了一种中继保植无人机系统及其充电方法，涉及航空机械设备领域。本发明包括埋于地面的中继充电机构和无人机保植机构；无人机保植机构包括机体和动力机构，机体内置有控制模块和BDS系统，动力机构呈四翼分布设于机体外，动力机构的底端安装有红外发生装置，红外发生装置向下射出锥形红外光幕，动力机构通过水平的连杆与机体连接，连杆上通过滑动机构设有水平供风的鼓风机构；中继充电机构包括底部埋于地面的基块，基块的顶面设有充电模块以及与每个红外发生装置对应的红外接收器，红外接收器与控制模块通过无线信号连通；以解决现有的保植无人机，作业覆盖面积小，需要预留电量进行返航的问题。

基于非线性降维与智能寻优的四轴抗干扰无人机系统。无人机及与其配套的通信站、起飞(发射)回收装置以及无人机的运输、储存和检测装置等的统称。无人机要完成任务除需要飞机及其携带的任务设备外，还需要有地面控制设备、数据通信设备、维护设备，以及指挥控制和必要的操作、维护人员等，较大型的无人机还需要专门的发射/回收装置。无人机系统避障系统的稳健保证了无人机的安全运行，无人机在户外工作的过程中由于物理抖动会造成采集图像出现大量噪声，给无人机安全运行带来巨大干扰，本发明利用非线性降维的去噪能力，并且使用遗传算法对稀疏分解进行智能寻优，得到高质量的去噪图像。克服了传统抗干扰去噪系统容易造成局部特征丢失的问题。

一种自主飞行与变量喷施的植保无人机系统，用于实现对农田作物的智能监测，并根据作物的病害情况进行农药喷施。它包括无人机，其特征是，还包括：安装单元，所述安装单元设置在无人机底部，用于实现无人机与附属部件的快速安装与拆卸；喷药系统，所述喷药系统设置在无人机上，在喷药系统上设有调节单元，调节单元用于调节喷药量；药桶，作为附属部件与安装单元连接；多光谱相机，作为附属部件与安装单元连接；云服务器，所述云服务器通过4G网络与通讯塔信号连接，通讯塔通过WIFI与现场地面站无线通讯，通讯塔与电台地面端信号连接，电台地面端与无人机无线通讯。本系统可根据病害情况进行农药喷施。

一种四旋翼无人机系统的增强型等速趋近律滑模控制方法，针对四旋翼无人机系统，结合等速趋近律滑模控制方法，设计一种四旋翼无人系统的增强型等速趋近律滑模控制方法。增强型指数趋近律的设计是为了保证系统的滑动模态能更快的到达滑模面，同时不增加系统的抖振现象，实现系统的快速稳定控制。