可换多种手指与指尖甲的灵巧柔触末端执行器

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及一种可换多种手指与指尖甲的灵巧柔触末端执行器，包括手掌部和手指部；所述手掌部的包括固定板，其通过两根导柱拉杆连接有底板，位于底板与固定板之间的两根导柱拉杆上同时套设有一块推板，固定板上安装有气缸，其活塞杆伸出固定板底面后与推板连接；推板上铰接三根弯二力杆；底板下方设有与其平行设置的、通过所述驱动机构带动相互啮合的前齿轮和后齿轮，前齿轮和后齿轮共连接有与弯二力杆连接的直角弯板指根；所述手指部的结构为：包括分别固定在三个直角弯板指根上的手指部件。本发明实现复杂对象的抓取，具有精度高速度快等优点。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/10/27	授权
  2019/10/08	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 15/10 专利申请号: 201910593971.4 申请日: 2019.07.03
  2019/09/06	公开