一种链板式柔性手指

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及一种链板式柔性手指，由链板式骨架、气动弹性波纹管人工肌肉、塑料环架等组成。弹性波纹管人工肌肉的轴向膨胀由于受到链板式骨架限制，克服拉弹簧的弹性力产生弯曲，使一个或多个链板与被抓取物体产生顺应性接触，并产生抓持状态接触力。通过高速开关阀控制，精确控制弹性波纹管人工肌肉内腔的气压，满足垂直抓取圆柱形、方形、球形、椭球形等物体，或水平抓取球形、圆柱形、方形等物体。其柔性自适应性好，结构简单、使用可靠，适应抓取物体形状、竖横放置的变化。本发明机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/10/20	授权
  2019/02/26	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 15/08 专利申请号: 201811147487.0 申请日: 2018.09.29
  2019/01/25	公开