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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201710099750.2 | 专利名称： | 一种机器人控制方法和装置 |
| 申请日： | 2017-02-23 | 申请/专利权人 | 重庆交通大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 重庆市南岸区学府大道66号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16分类检索 机器人 机器人控制方法专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2019-11-08 | 转让价格： | 面议 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN106826830B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明提供了一种机器人控制方法和装置，包括：利用基于中枢模式发生器的髋关节位置控制方法对机器人的髋关节神经元进行处理，得到髋关节神经元的内部状态；利用膝关节分级阻抗控制方法对所述机器人的膝关节进行处理，得到膝关节在高阻抗控制规律时的力矩和膝关节在低阻抗控制规律时的力矩；根据所述髋关节神经元的内部状态、所述膝关节在高阻抗控制规律时的力矩和所述膝关节在低阻抗控制规律时的力矩，利用髋膝关节联动控制方法对所述机器人的所述髋关节神经元和所述膝关节进行处理，得到所述机器人的膝关节力矩。本发明还公开相应的机器人控制装置。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2019/11/08 | 授权 | |
| 2017/07/07 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201710099750.2 申请日: 2017.02.23 |
| 2017/06/13 | 公开 |
