利用组件以及安装有该传动组件的仿人机械手

摘     要：本发明公开了一种传动组件以及安装有该传动组件的仿人机械手，本发明的传动组件，包括一根空心的第一传动软轴和多根空心的第二传动软轴，所述第一传动软轴的内径大于所述第二传动软轴的外径，所述多根第二传动软轴同时穿设在所述第一传动软轴中；所述第二传动软轴的内部设置有第三传动软轴或拉索。本发明采用空心传动软轴多层嵌套的方式，解决了以往拉索多根单独使用带来的控制系统结构复杂，占用空间大的问题。本发明的仿人机械手，其上各关节采用多层嵌套的传动软轴以及拉索共同控制，不但提高了控制效率，节约了空间。另外，采用空心软轴来控制关节的活动，在实现轴向拉动关节屈伸的同时还可以控制关节的旋转或摆动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/06/26	专利权的转移	登记生效日: 2020.06.09 专利权人由重庆花金王科技开发有限公司变更为嘉兴金旅燕科技有限公司 地址由400061 重庆市南岸区江南大道12号亿象城数码商业街UG层众创空间W4变更为314500 浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道圆明路338号紫檀苑2幢1单元401室
  2020/01/24	授权
  2020/01/10	专利申请权的转移	登记生效日: 2019.12.23 申请人由重庆花金王科技开发有限公司璧山分公司变更为重庆花金王科技开发有限公司 地址由402700 重庆市璧山县鸡冠石路22号2单元5-2变更为400061 重庆市南岸区江南大道12号亿象城数码商业街UG层众创空间W4
  2017/12/19	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 19/00 专利申请号: 201410809967.4 申请日: 2014.12.24
  2015/05/20	公开