一种基于机器视觉的轮胎吊行走系统自动纠偏方法

摘     要：本发明公开了一种基于机器视觉的轮胎吊行走系统自动纠偏方法，选择轮胎吊一侧作为引导侧，在其前后分别安装一个摄像头并进行校准；采集图像并进行适当的预处理；建立BP神经网络并选取像素点集进行多次训练；挑选测试误差最小的网络对图像进行识别；将识别后的图像简化为一系列离散的点，采用Hough变换和最小二乘法进行直线检测并将所检测直线合并为一条作为规划路径；拼接前后摄像头的图像，并以拼接后图像的左上角为原点建立新的坐标系并重新建立两条规划路径方程；计算两条规划路径在极坐标参数空间的欧氏距离，若距离大于设定值，则重新校准摄像头，否则合并两条规划路径；计算规划路径与图像纵向中线的夹角和交点位置并制定纠偏策略。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/02/27	授权
  2017/07/21	实质审查的生效	IPC(主分类): B66C 13/48 专利申请号: 201710070800.4 申请日: 2017.02.09
  2017/06/27	公开