四足仿生昆虫机器人

摘     要：本发明公开了四足仿生昆虫机器人,属于仿生学技术领域，包括躯干骨架、仿生肢节、驱动机构、控制系统，驱动机构包括四组形状记忆合金弹簧，每组形状记忆合金弹簧由第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧及第四弹簧组成，每根形状记忆合金弹簧的两端分别连接设置导线，每根导线的另一端与控制系统连接。本发明通过将形状记忆合金弹簧作为驱动元件，简化了驱动机构、性能稳定、造价低、动作柔软，驱动电压低，无污染和噪音，符合仿生的概念；连接机构保证了仿生肢节前后左右动作的自由度。该发明结构精简、加工、组装方便，整体质量较轻，多状记忆合金弹簧驱动，易于步态规划，容易实现四足仿生昆虫机器人的不行平稳、协调、可靠运行。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/12/13	专利权的转移	登记生效日: 2022.11.30 专利权人由湖州优研知识产权服务有限公司变更为山东凡小果智能制造产业园有限公司 地址由313000 浙江省湖州市南浔区南浔镇朝阳路666号南浔科技创业园一层1020室变更为274032 山东省菏泽市开发区郑州路2211号（三艺装饰公司院内二楼）
  2019/12/24	专利权的转移	登记生效日: 2019.12.04 专利权人由浙江工业大学变更为浙江品创知识产权服务有限公司 地址由310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号变更为313000 浙江省湖州市吴兴区区府路1188号总部自由港B幢14楼1403室
  2016/03/02	授权
  2013/12/04	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201310324669.1 申请日: 2013.07.30
  2013/11/06	公开