发明专利已授权

一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法

📄 申请号：CN202411626244.0 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2024-11-14

公开号

CN119305644B

公开日

2025-11-07

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_02

IPC 分类号

B62D57_02

技术画像

所属领域

步行轮步行轮仿生机械结构自适应控制

应用场景

松软地面行走, 星球探测车, 农业机械, 工程机械, 机器人

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摘要

本发明提供一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法，包括步行轮法兰盘、步行轮腿足单体、位姿感知系统和控制器；步行轮法兰盘沿圆周方向设有多个步行轮腿足单体；步行轮腿足单体包括仿生腱骨协同机构和仿生肌腱驱动机构；仿生肌腱驱动机构能够使仿生腱骨协同机构开闭；位姿感知系统用于检测步行轮法兰盘到地面的高度信号，并传递给控制器；控制器将高度信号与预设值进行对比，并根据对比结果控制仿生肌腱驱动机构使仿生腱骨协同机构开闭。本发明实现了仿生步行轮的趾蹼自适应开闭，步行轮腿足单体整体结构简单，提高了步行轮的适应性和应用的广泛性，应用于机器人上有利于提高其在松软地面的通过性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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