步行轮 - 专利交易市场|柿子坊知识产权运营平台

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本发明提供一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法，包括步行轮法兰盘、步行轮腿足单体、位姿感知系统和控制器；步行轮法兰盘沿圆周方向设有多个步行轮腿足单体；步行轮腿足单体包括仿生腱骨协同机构和仿生肌腱驱动机构；仿生肌腱驱动机构能够使仿生腱骨协同机构开闭；位姿感知系统用于检测步行轮法兰盘到地面的高度信号，并传递给控制器；控制器将高度信号与预设值进行对比，并根据对比结果控制仿生肌腱驱动机构使仿生腱骨协同机构开闭。本发明实现了仿生步行轮的趾蹼自适应开闭，步行轮腿足单体整体结构简单，提高了步行轮的适应性和应用的广泛性，应用于机器人上有利于提高其在松软地面的通过性。

📄 2024116262440 📂 B62D57_02 👤 江苏大学 📅 2024-11-14

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一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法