发明专利已授权

一种旋转倒立摆的迭代反馈整定控制及其鲁棒优化方法

📄 申请号：CN202010674033.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2020-07-14

申请人

江南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

鲁棒优化自动控制技术机器人技术机电一体化优化方法鲁棒优化

应用场景

机器人平衡控制; 工业自动化; 教学实验平台; 航空航天姿态控制

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摘要

本发明公开了一种旋转倒立摆的迭代反馈整定控制及其鲁棒优化方法，涉及机器人优化控制领域，该方法包括：基于倒立摆机械和硬件结构建立旋转倒立摆的拉格朗日和状态空间数学模型；设计旋转倒立摆迭代反馈整定双闭环控制器；针对迭代反馈整定PD控制器进行算法的收敛性分析；引入辅助因子对鲁棒迭代反馈整定角度PD控制器进一步优化，实现旋转倒立摆系统能够快速、高精度跟踪上期望运动轨迹；本申请的方法控制算法简单高效，不需要获取模型本身的参数，通过I/O数据驱动计算指标函数对控制器参数的无偏梯度；算法引入辅助因子，使得控制系统能够更好地响应输入信号的变化从而具有较好的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210615

✅ 授权

20201030

?? 实质审查的生效：

20201002

📄 公开

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当前第 / 件

一种串联倒立摆的有限频率范围鲁棒迭代学习控制方法

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G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 山东承坤信息科技有限公司

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