发明专利已授权

一种地面接触特性可变的轮腿机构

📄 申请号：CN202211622130.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2022-12-16

公开号

CN115871814B

公开日

2026-03-20

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_028

IPC 分类号

B62D57_028 , B60B25_02 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

复杂地形移动, 机器人巡检, 应急救援, 军事侦察, 地面探测

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摘要

本公开发明属于机器人技术领域，具体为一种地面接触特性可变的轮腿机构；包括第一大腿、第二大腿、第一小腿、第二小腿以及车轮，所述第二小腿的下端设有两组刹车组件；所述车轮由十二个的拼块拼接而成，车轮的十二个拼块的外侧均包裹有不同刚度特性的接触壳，所述车轮轮轴的一端固定安装有绝对编码器。本发明的车轮采用十二个拼块拼接而成，且在每个拼块的外部材料的刚度特性各不相同，使得该轮腿机构在作为足端进行行走时，控制腿的侧摆角度或者在拼接轮和地面接触时控制腿前后运动，可以改变拼接轮和地面的接触位置，从而改变足地接触特性；从而能够根据不同地形的地面来选择车轮外侧包裹的不同刚度特性的接触壳与地面进行接触。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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