发明专利已授权

一种模拟工业机器人单关节变惯量变负载的实验装置

📄 申请号：CN201911032446.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-10-28

公开号

CN110696048B

公开日

2024-06-04

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人关节负载模拟机器人动力学

应用场景

工业机器人性能测试, 智能制造, 工业自动化, 机器人研发验证, 教学实验

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摘要

本发明公开了一种模拟工业机器人单关节变惯量变负载的实验装置，包括第一输入伺服电机、第一减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、双轴承座、变惯量杆臂、转轴、第二输入伺服电机、第二减速器、第三联轴器、质量滑块、摆臂、滑动轴承座、转动轴、第一支撑底座、第二支撑底座、第三支撑底座第四支撑底座和滑槽底座，本发明综合了惯性时变和负载动态变化，控制系统能够满足多种复杂负载和惯量变化情况，模拟关节工况。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

融合定性和定量信息的隐变量高斯过程软测量建模方法

当前第 / 件

一种基于真空罐的轴承磨损试验装置

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