发明专利已授权

采用扰动扩张补偿的电机位置离散重复控制方法

📄 申请号：CN201710743563.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-08-25

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

电机控制电机控制重复控制扰动补偿

应用场景

工业自动化, 伺服电机控制, 机器人运动控制, 数控机床, 精密定位

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摘要

一种采用扰动扩张补偿的电机位置离散重复控制方法，包括给定环节、周期反馈环节、e/v信号变换模块以及减/加法环、等效扰动扩张状态补偿环节，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间抛物线吸引律,该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入；给出控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201030

✅ 授权

20180406

?? 实质审查的生效：

20180313

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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