发明专利已授权

一种基于表面张力的仿生水黾机器人

📄 申请号：CN202111222142.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-10-20

公开号

CN113753183A

公开日

2021-12-07

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B63B35_00

IPC 分类号

B63B35_00 , B63B43_10 , B63H1_04 , B63H21_17 ,

技术画像

所属领域

仿生机器人仿生机器人微型机器人机械结构设计

应用场景

水质监测, 水面环境监测, 水域侦察, 水面救援, 水文信息采集

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摘要

本发明公开了一种基于表面张力的仿生水黾机器人，包括机体、设置在机体上的支撑腿及设置在机体上的驱动模块，所述支撑腿包括壳体、支撑腿垫、支撑腿连接轴、弹簧压帽、支撑腿连接滑块及弹簧，所述壳体固定设置在机体上，所述支撑腿连接滑块设置在壳体内，所述支撑腿连接轴一端与支撑腿连接滑块相连，另一端与支撑腿垫相连，所述弹簧压帽设在壳体顶部，所述弹簧设在壳体内且位于支撑腿连接滑块与弹簧压帽之间。本发明采用梯度上升法优化支撑腿排布，通过该优化方法得到的数据可建出圆环状脚垫的三维模型，喷涂超疏水涂层后，该脚垫可提供大概23克的支撑力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种月球表面高分辨率DEM提取方法

当前第 / 件

一种平面抛光方法

同领域国内专利 · IPC: (B63B35_00)

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