发明专利已授权

步进式电-机械转换器参数实时优化的自抗扰同步跟踪控制方法

📄 申请号：CN202010969330.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-09-15

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H02P8_12

IPC 分类号

H02P8_12 , G06F30_20 , G06N3_12 , G06F111_08 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统电机控制自抗扰控制控制方法

应用场景

工业自动化, 精密运动控制, 伺服系统, 数控加工, 机器人控制

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摘要

一种步进电机式电‑机械转换器参数实时优化的自抗扰同步跟踪控制方法，包括：(1)自适应遗传算法(AGA)对电‑机械转换器控制器参数进行评估并在线实时优化；(2)将信号发生器输出的电‑机械转换器转子角位移控制信号θi(t)和电‑机械转换器位置传感器检测到的实际角位移信号θ(t)输入到二阶自抗扰位置控制器，控制器运算并输出角位移控制信号u1(t)；(3)引入前馈控制，让电机转子与位置控制器的输出u1(t)共同确定所需要的理论控制磁场θm(t)，对θ(t)实时跟踪，并通过限制θm(t)使失调角在±π之间。(4)将两相绕组所需的理论控制电流ia(t)、ib(t)和实际电流iaf(t)、ibf(t)比较产生的误差信号输入到电流闭环PI控制器，控制器运算后产生SPWM占空比信号，该信号通过控制驱动模块来控制实际绕组电流和其产生的旋转磁场。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220318

✅ 授权

20210205

?? 实质审查的生效：

20210119

📄 公开

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