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一种步进电机式电‑机械转换器的双自抗扰控制方法，包括：(1)将步进电机式电‑机械转换器的角位移输入信号θi(t)与其实际角位移信号θ(t)输入到位置闭环自抗扰控制器，结合前馈控制，运算后得到理论磁场角位移信号θm(t)；(2)对θm(t)加以限制以保证失调角在半个齿距角范围；根据限制后的θm(t)分解得到各相绕组理论控制电流；(3)将各相绕组电流检测电路所测得实际电流与理论控制电流输入到相应的电流闭环自抗扰控制器，产生各相绕组的PWM信号；(4)由PWM信号控制驱动电路驱动所述步进电机转动。本发明解决了步进式电‑机械转换器快速性与超调之间的矛盾；且不依赖于步进式电‑机械转换器的具体数学模型，对其内外扰动实时估计并精确补偿，提高抗扰能力。

一种步进电机式电‑机械转换器参数实时优化的自抗扰同步跟踪控制方法，包括：(1)自适应遗传算法(AGA)对电‑机械转换器控制器参数进行评估并在线实时优化；(2)将信号发生器输出的电‑机械转换器转子角位移控制信号θi(t)和电‑机械转换器位置传感器检测到的实际角位移信号θ(t)输入到二阶自抗扰位置控制器，控制器运算并输出角位移控制信号u1(t)；(3)引入前馈控制，让电机转子与位置控制器的输出u1(t)共同确定所需要的理论控制磁场θm(t)，对θ(t)实时跟踪，并通过限制θm(t)使失调角在±π之间。(4)将两相绕组所需的理论控制电流ia(t)、ib(t)和实际电流iaf(t)、ibf(t)比较产生的误差信号输入到电流闭环PI控制器，控制器运算后产生SPWM占空比信号，该信号通过控制驱动模块来控制实际绕组电流和其产生的旋转磁场。

本发明提供了一种步进电机在变速度运行时电流的控制方法。现今的步进电机驱动电路，在电机运行时，设定的电流阈值都是定值，没有根据电机运行速度做相应的改变。本发明的MCU的电流控制信号接口与步进电机电流控制模块的信号输入端口连接，MCU的步进电机驱动控制信号接口与步进电机驱动模块的信号输入端口连接，步进电机驱动模块的驱动信号输出端口与步进电机电流控制模块的驱动信号输入端口连接，步进电机电流控制模块的信号输出端口与步进电机的信号输入端口连接。本发明解决步进电机在变速度运行时，在低速区驱动电路芯片或步进电机容易发热，在高速区步进电机容易卡顿失步等现象的问题，同时能够降低步进电机运行时的功耗。