发明专利已授权

基于肌电与肌骨生理信息的关节力矩预测方法和装置

📄 申请号：CN202411485740.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-10-23

公开号

CN119517298B

公开日

2025-10-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G16H20_40

IPC 分类号

G16H20_40 , A61B5_389 , A61B5_107 , A61B5_00 , G16H50_20 ,

技术画像

所属领域

生物力学生物力学人工智能算法信号处理

应用场景

康复医疗, 外骨骼机器人, 运动分析, 人机交互, 医疗器械

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

基于肌电信号的下肢外骨骼康复机器人关节力矩预测方法和装置，其方法包括：首先采集用户的肌电、关节角度、角速度和关节力矩数据，使用神经肌肉骨骼模型对膝关节相关的四块肌肉建模，并使用麻雀优化算法对模型中使用的生理参数进行辨识，输出一个最优解，得到估计力矩。然后赋予真实力矩和估计力矩分别为的权重得到融合力矩。利用采集的数据和融合力矩训练神经网络模型，同时采用将神经肌肉骨骼模型纳入损失函数的方法，让神经肌肉骨骼模型参与神经网络模型的训练过程，增加模型的约束。最终将训练后的模型进行保存以便于后续调用。本发明具有精度较高、泛化性强的优点，同时在更少的数据量条件下，模型训练可以更快收敛。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种采用等效扰动补偿的伺服系统快速吸引重复控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G16H20_40)

G16H20_00 G16H20_10 G16H20_13 G16H20_17 G16H20_30 G16H20_40 G16H20_60 G16H20_70 覆盖8个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：20 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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