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基于肌电信号的下肢外骨骼康复机器人关节力矩预测方法和装置，其方法包括：首先采集用户的肌电、关节角度、角速度和关节力矩数据，使用神经肌肉骨骼模型对膝关节相关的四块肌肉建模，并使用麻雀优化算法对模型中使用的生理参数进行辨识，输出一个最优解，得到估计力矩。然后赋予真实力矩和估计力矩分别为的权重得到融合力矩。利用采集的数据和融合力矩训练神经网络模型，同时采用将神经肌肉骨骼模型纳入损失函数的方法，让神经肌肉骨骼模型参与神经网络模型的训练过程，增加模型的约束。最终将训练后的模型进行保存以便于后续调用。本发明具有精度较高、泛化性强的优点，同时在更少的数据量条件下，模型训练可以更快收敛。