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本发明涉及疫苗接种技术领域，具体涉及了一种基于协作机器人的疫苗接种系统，包括：身份获取模块，用于获取接种人员的身份信息，并查询接种人员的接种历史，确定目标疫苗；行动策略模块，用于向机器人发送第一控制指令，控制机器人移动到存放区域，抓取目标疫苗；身份绑定模块，用于获取目标疫苗的条码信息与接种人员的身份信息绑定；行动策略模块还用于，向机器人发送第二控制指令，控制机器人将目标疫苗递送至医护人员所在的接种区域；行动策略模块还用于接收医护人员发出的抽取完成信号，并在接收到抽取完成信号后，向机器人发送第三控制指令，控制机器人将空疫苗瓶移动至回收区域，相比于现有技术，能够提高接种效率，降低医护人员工作强度。