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一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法

Name: 一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2019101173937
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910117393.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-02-15

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人伺服控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机械臂装配, 物料搬运, 精密操作

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摘要

一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法，包括:(1)建立机械臂伺服系统模型，通过初始化系统状态及控制参数得到机械臂伺服系统的状态空间模型；(2)设计误差向量和改进的边界李雅普诺夫函数，并根据改进的边界李雅普诺夫函数设计反演控制器；所述改进的边界李雅普诺夫函数在系统误差变大并接近边界时，会导致控制信号增大，增强控制效果，并使误差减小，最终保持在边界允许的范围内；所述改进的边界李雅普诺夫函数引入了自然常数e；所述误差向量包括关节位置向量误差和关节速度向量误差。本发明能提供的控制方法可以有效消除系统的超调过大问题，使机械臂伺服系统能够实现精确的跟踪控制。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于光谱的反应动力学速率常数的无偏估计方法

当前第 / 件

一种用于水体COD检测的光谱样本生成方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：39 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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