发明专利已授权

基于三维点云的实时轨道障碍物检测方法

📄 申请号：CN202110540196.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-05-18

公开号

CN113378647A

公开日

2021-09-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_00

IPC 分类号

G06K9_00 , G06T7_73 , G06T7_66 , G01S7_48 ,

技术画像

所属领域

三维点云处理三维点云处理实时目标检测轨道交通感知

应用场景

轨道交通, 铁路安全防护, 列车自动驾驶, 障碍物预警

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于三维点云的实时轨道障碍物检测方法，以激光雷达采集的三维点云序列数据进行处理，首先对点云进行坐标变换，将欧式坐标系下的坐标转变为球坐标系下的坐标，并且将点云使用锥形体素化下采样方法将点云中的每一个点放入锥形的某一体素中以减小后续步骤的计算量；再将降采样后的点输入局部特征编码模块，利用K近邻(KNN)搜索局部点云，聚合局部点云几何特征，将局部点云的质心、近邻点坐标、相对坐标、高斯密度特征连接为一个向量。并且通过遍历将所有局部点云信息连接为一个矩阵经过MLP和最大池化获取每个局部点云的高维局部特征信息；最后利用多尺度三维稀疏卷积通过多个降采样和上采样模块，实现了单帧图像的轨道实时识别。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种预防在线教育中辍学行为的方法

当前第 / 件

一种基于深度残差网络的视觉显著性检测方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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