发明专利已授权

一种三自由度四旋翼飞行器的固定时间自适应姿态控制方法

📄 申请号：CN201910289149.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-04-11

公开号

CN110109352B

公开日

2022-04-08

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

飞行器姿态控制飞行器姿态控制自适应控制非线性控制

应用场景

无人机航拍, 电力巡检, 农业植保, 物流配送, 应急救援

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摘要

一种三自由度四旋翼飞行器的固定时间自适应姿态控制方法，为解决奇异值，本发明设计了一种全局非奇异的终端滑模面，在设计非奇异终端滑模控制方法的基础上加入自适应控制方法，结合双幂次趋近律设计了非奇异终端滑膜固定时间自适应控制方法。该方法既提高了系统的鲁棒性，又补偿了由模型误差及外界扰动带来的误差能够精确控制四旋翼飞行器的飞行姿态。实验结果表明，本发明设计的非奇异终端滑模固定时间自适应控制方法是一种快速收敛、能有效提高跟踪精度、抑制外界扰动的四旋翼飞行器新型控制方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：11 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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