发明专利已授权

基于干扰观测器的欠驱动吊车系统的终端滑模消摆控制方法及系统

📄 申请号：CN201810719128.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-07-03

公开号

CN108875253A

公开日

2018-11-23

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F17_50

IPC 分类号

G06F17_50

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统滑模控制欠驱动系统控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 港口装卸, 建筑施工

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摘要

本发明公开了一种基于干扰观测器的欠驱动吊车系统的终端滑模消摆控制方法及系统，利用有限时间干扰观测器来估计外部干扰。通过将系统转化为链式系统，并结合干扰观测器和引入恰当滑模面，设计了有限时间控制律。经分析表明，外部干扰存在时,所设计的控制器能够调节台车在有限时间内到达预定轨迹，从而实现台车的精确定位和负载摆角的抑制。仿真结果说明了所提控制方法在实现台车定位和消摆中的有效控制效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种组合式公路护栏

当前第 / 件

一种双三嗪环氧树脂固化剂及其合成方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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