发明专利已授权

一种反作用轮平衡自行车机器人自适应滑模控制方法

📄 申请号：CN201910308634.6 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-04-17

公开号

CN110109354B

公开日

2022-01-07

申请人

杭州视辉科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统机器人控制滑模控制控制方法

应用场景

机器人平衡控制, 智能交通, 无人驾驶自行车, 教学科研实验平台

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摘要

本发明公开了一种反作用轮平衡自行车机器人自适应滑模控制方法，包括以下步骤：通过传感器测量模块采集自平衡自行车机器人运动参数；在主控芯片中设置自适应滑模控制器，该自适应滑模控制器根据实时输入的自行车倾斜角度参量和前轮转向角速度输出电压U驱动反作用电机系统运动；所述自适应滑模控制器的输出方程为：采用本发明的技术方案，所使用的方法能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对平衡自行车机器人的影响并且不损失鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种反作用轮平衡自行车机器人模糊自适应滑模控制系统

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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